இவர் திருவிசைப்பா, திருப்பல்லாண்டு அருளிய நாயன்மார் ஆவார். திருவெண்காட்டிற்கு அருகில் நாங்கூர் என்ற ஊரில் தோன்றியவர். பட்டினத்து அடிகளின் தலைமைக் கணக்கராக இவர் பணியாற்றினார். இவர் வாழ்ந்த காலம் ஒன்பதாம் நூற்றாண்டின் இறுதியும், பத்தாம் நூற்றாண்டின் தொடக்கமும் என்று கொள்ளலாம்.
பட்டினத்தாரின் கட்டளைப்படி அவருடைய கருவூலத்தில் இருந்து எல்லோரும் அவரவர் விரும்பியபடி, பொருள்களை அள்ளிக்கொள்ளச் செய்தார். அப்போது பட்டினத்தாரின் உறவினர்கள் சோழ மன்னனிடம் புகார் செய்ததால், சோழமன்னன் சேந்தனாரைச் சிறையிலிடும்படி ஆணை இட்டான். பட்டினத்தார் இறைவனை வேண்டினார். சேந்தனார் பட்டினத்தாரின் அருளால் விடுதலை பெற்றார்.
மனைவி மக்களுடன் தில்லைக்குச் சென்று, விறகு வெட்டி, அதை விற்று வாழ்ந்து வந்தார். நாள்தோறும் விறகுவிற்ற பொருளிலிருந்து ஒரு சிவனடியார்க்கு உணவு அளிக்கும் சிறந்த பணியைச் செய்தார். ஒருநாள் நடராசப்பெருமானே சிவனடியாராக உருவம் கொண்டு, அவர் வீட்டிற்கு வந்தார். சேந்தனார் அளித்த களி உணவை ஏற்று, அதன் ஒரு பகுதியைத் தன்னுடைய திருமேனியில் காண்பித்து, சேந்தனாரின் சிவபக்தியை உலகத்துக்கு எடுத்துக் காட்டினார்.
சேந்தனார் சிதம்பரத்தில் இருந்த பொழுது மார்கழித் திருவாதிரை விழா நடந்தது. நடராசப்பெருமானின் திருத்தேர் ஓடாமல் தடைப்பட்டு நின்று விட்டது. சேந்தனார் இறையருளால் திருப்பல்லாண்டு பாடினார்; தேர் தானே ஓடி நிலைக்கு வந்தது. திருக்கடவூருக்கு (இன்றைய திருக்கடையூர்) அருகில் உள்ள திருவிடைக்கழி என்னும் ஊரை அடைந்து, முருகப் பெருமானை வழிபட்டுக் கொண்டு, அங்கேயே திருமடம் அமைத்து வாழ்ந்தார். திருமடத்துக்கு மன்னன் அளித்த நிலப்பகுதி உள்ள இடம் சேந்தன்மங்கலம் என்று, இன்றும் உள்ளது. இவ்வூரில் சேந்தனார் வழிபட்ட திருக்கோயில் இப்போது அழிந்துவிட்டது. அங்கே கிடைத்த சிவலிங்கத் திருவுருவத்தை மட்டும் அருகில் உள்ள விசலூரில், சிறுகோயிலில் பிரதிட்டை செய்துள்ளனர்.
சில வரலாற்றுக் கருத்து வேற்றுமைகளும் நிலவுகின்றன. சேந்தனார் செப்புரை என்னும் ஊரைச் சேர்ந்தவர் என்றும், திருவீழிமிழலை என்னும் ஊரில் பிறந்தவர் என்றும் கூறுபவர்கள் உள்ளனர்.திருவிசைப்பாவைப் பாடிய சேந்தனார் திருவீழிமிழலை என்றும், திருப்பல்லாண்டு பாடிய சேந்தனார் நாங்கூர் என்றும்ஒரு கருத்து உண்டு. சேந்தனாரும் திருமாளிகைத் தேவரும் ஒருவர்தான் என்றும் ஒரு கருத்து உண்டு.